Pixhawk无人机教程-5.4 通道7和8的选项
通道7和8的选项
默认情况下，通道7的设置为把当前位置保存为航点（参见下方“保存航点”），可以在Mission Planner>ArduCopter Pids 页面进行设置。
| 选项 | 描述 |
| Flip（翻滚） |
模型将在roll轴翻滚。 模型将上升1秒然后迅速翻滚。 模型不会再次翻滚，直到再次激活该功能需要该通道开关先打到低值再打到高值。 在第一次翻滚时你应保证10m以上的飞行高度！ |
| Simple Mode（简单模式） |
飞机左、右、前、后移动，不用管飞机的朝向，和起飞的时的方向相同。 |
| RTL（返航） |
回到起飞点。 模型将爬升到一个安全高度（通过RTL_ALT parameter参数定义），然后回家，在家的上空暂停5秒（通过RTL_LOIT_TIME参数设置）然后下降到2米高位置或者降落（通过RTL_ALT_FINAL参数设置）。 |
| Save Trim（保存微调） |
使用当前的roll和pitch值调整飞行器的水平位置。 详见这里。 |
| Save WP（保存航点） |
保存当前位置（包括高度）为任务航点。 如果正在执行自动模式航点将不会保存，并且飞行器将返航。 |
| Multi Mode（多模式） |
当通道7或8开关打到在开启位置，通道6旋钮开关将控制以下3个功能：
通道6 <1200 : Flip（翻滚） 通道6 1201~1799： RTL（返航） 通道6 > 1800： Save Waypoint（保存航点） |
| Camera Trigger（相机触发） |
相机快门将会激活。 更多信息参见这里。 |
| Sonar（声呐） |
声纳在开关低位关闭，高位打开。 |
| Fence（围栏） |
围栏在开关低位关闭，高位打开。 |
| ResetToArmedYaw（重置为解锁航向） | 飞行器将转向至第一次解锁时（例如起飞）的航向。 当你失去航向需要使飞行器回家时，这是简单模式的一种替代选择。 |
| Super Simple Mode（超简单模式） |
和简单模式类似，除了控制的相对位置为家的位置。 推pitch飞行器远离家，拉pitch飞行器往家飞。 左右移动roll摇杆，飞行器将会绕家的位置绕圈而不论飞行器目前的朝向如何。 |
检查通道7和通道8的PWM值是否达到1800
通道7、8的PWM值必须达到1800以上否则不能激活该辅助功能。 你可以通过Mission Planner的遥控器设置界面检查该值是否能达到。
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