Pixhawk无人机教程-4.4 解锁与加锁

解锁电机

解锁电机前，确保螺旋桨周围不要有人或任何物体。然后执行以下操作：

1.打开你的遥控器。
2.连接锂电池。此时陀螺仪正在校准(不要移动飞行器)，红色和蓝色指示灯应该会闪烁几秒钟。
3.如果红色的解锁指示灯闪烁两下，代表飞行器解锁前的预检测失败。参阅此页面。
4.设置飞行模式开关为稳定或特技模式。
5.如果使用的是PX4，按下安全按钮不松，直到指示灯常亮。
6.如果你现在就想玩，就等30秒直到GPS的蓝色指示灯熄灭。这30秒是GPS定位用的时间。
7.解锁：油门向下，方向杆向右，保持5秒钟。初始化气压计大约要5秒，5秒后飞行器就解锁了。方向杆向右时间不要太长(>15秒)，否则会打开 自动微调功能。
8.解锁成功,红色解锁指示灯常亮。
9.拉高油门起飞。

注意:只能在稳定模式或特技模式下锁定或解锁。
注意:稳定模式或特技模式下，如果持续30秒油门杆拨到最低，电机将自动锁定。

电机加锁：

电机加锁执行以下操作：

1.把飞行模式开关拨到–自稳模式或特技模式。
2.油门杆拨到最小，方向杆向左保持2秒。
3.红色解锁指示灯会一直闪烁。
4.如果用PX4，按下安全按钮直到指示灯开始闪烁。
5.断开锂电池连接。
6.关闭遥控器。