ROS2轻松学2-工具篇3-services演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇3-services演示讲义

说明:

• 介绍如何认识services

参考:

• 中文教程
• 英文教程

示例:

• services帮助

ros2 service -h

• 启动turtlesim和键盘控制

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 查看服务列表

ros2 service list
#显示服务列表及消息类型
ros2 service list -t

• 查看服务接收的消息类型

ros2 service type <service_name>
ros2 service type /clear

• 找到使用某类消息类型的服务

ros2 service find <type_name>
ros2 service find std_srvs/srv/Empty

• 查看服务消息类型定义

ros2 interface show <type_name>.srv
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv

• 调用服务命令,清除行走轨迹

ros2 service call <service_name> <service_type>
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

• 生成新乌龟

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle2'}"

视频演示:

• 在线版本:

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=606009181&bvid=BV1w84y1r7Zh&cid=917720834&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>