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ROS2轻松学2-工具篇6-rqt演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇6-rqt演示讲义

说明:

  • 介绍如何认识rqt

参考:

示例:

  • rqt帮助
rqt -h
  • 启动turtlesim和键盘控制
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser

  • 参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure

  • 节点图/Node Graph

  • 控制转向/Plugins -> Robot Tools -> Robot Steering

  • 服务调用/Plugins -> Services -> Service Caller

  • 服务类型浏览器Plugins -> Services -> Service Type Browser

  • 消息发布 Plugins -> Topics -> Message Publisher

  • 消息类型浏览器Plugins -> Topics -> Message Type Browser

  • 话题列表Plugins -> Topics -> Topic Monitor

  • 绘制曲线图Plugins -> Visualization -> Plot

  • 查看日志 rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

视频演示:

  • 在线版本:

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标签: ros2轻松学