ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义

说明：

• 介绍如何认识security
• security用于建立节点间安全通讯的方式

参考：

• 中文教程1
• 英文教程1

示例：

• 建立密钥库

mkdir ~/sros2_demo
cd ~/sros2_demo
ros2 security create_keystore demo_keystore

• 生成密钥

ros2 security create_enclave demo_keystore /talker_listener/talker
ros2 security create_enclave demo_keystore /talker_listener/listener

• 设置变量

export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore
export ROS_SECURITY_ENABLE=true
export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce

• 发布使用密钥

ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --enclave /talker_listener/talker

• 订阅使用密钥

ros2 run demo_nodes_py listener --ros-args --enclave /talker_listener/listener

视频演示:

• 在线版本:

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=433562664&bvid=BV17G411M737&cid=917724013&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>