ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义

说明:

• 介绍如何认识multicast
• multicast是实现检测网络接口是否开启组播

参考:

• 英文教程1
• 英文教程2
• 英文教程3

示例:

• multicast帮助

ros2 multicast -h

• 测试接收和发送

ros2 multicast receive
ros2 multicast send

• 收到Received from xx.xxx.xxx.xx:43751: 'Hello World!'字样
• 检测网卡是否启用组播

ifconfig

• 显示eno1: flags=4163<...,MULTICAST>字样
• ufw防火墙支持组播

sudo ufw allow in proto udp to 224.0.0.0/4
sudo ufw allow in proto udp from 224.0.0.0/4

视频演示:

• 在线版本:

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