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ROS2轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义

说明:

  • 介绍如何使用TF2
  • TF就是维护坐标系的框架, 是物理组件之间相对时间和空间的位姿关系集合体

参考:

示例:

  • 1.跟随
  • launch启动2个小乌龟, 第一个小乌龟自动跟随第二个
  • 通过键盘控制第一个小乌龟移动
ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 2.查看TF树
ros2 run tf2_tools view_frames.py
evince frames.pdf
    1. 查看两个坐标系之间的关系
ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1
    1. 在rviz上查看TF关系
ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py)/rviz/turtle_rviz.rviz
    1. ros命令管理下载TF例子源码

视频演示:

  • 在线版本:

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标签: ros2轻松学