ROS2轻松学2-工具篇11-launch演示讲义

ROS2轻松学2-工具篇11-launch演示讲义

说明:

• 介绍如何使用launch
• launch用于运行单个或多个节点,组件的程序

参考:

• 参考源码
• 中文教程1
• 英文教程1
• 英文教程2

示例:

• launch帮助

ros2 launch -h

• 运行节点

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

• 查看launc文件有哪些参数

ros2 launch turtlebot3_fake_node turtlebot3_fake_node.launch.py -s
ros2 launch turtlebot3_fake_node turtlebot3_fake_node.launch.py --show-arguments
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.launch.py -s

• 运行launch文件带参数

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.launch.py usb_port:=/dev/opencr

• 运行节点并调试

ros2 launch turtlesim turtlesim_node.launch.py -d

• 只输出节点描述

ros2 launch turtlesim turtlesim_node.launch.py -p

• 运行组件

ros2 launch composition composition_demo.launch.py