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ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义

说明:

  • 介绍如何认识component
  • component类似ros1下的nodelet,使得大数据处理时系统开销更低

参考:

示例:

  • component帮助
ros2 component -h
  • 查看所有组件
ros2 component types
  • 启动组件容器
ros2 run rclcpp_components component_container
  • 查看运行中的组件
ros2 component list
  • 加载发布者和订阅者组件
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener
  • 加载服务端和客户端组件
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client
  • 同时加载多个组件
ros2 run composition manual_composition
  • 使用dlopen组件
ros2 run composition dlopen_composition `ros2 pkg prefix composition`/lib/libtalker_component.so `ros2 pkg prefix composition`/lib/liblistener_component.so
  • 使用launch启动组件
ros2 launch composition composition_demo.launch.py
  • 卸载组件
ros2 component list
ros2 component unload /ComponentManager 1 2
  • 组件重影射节点名和命名空间
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker3 --node-namespace /ns2
  • 给组建传递参数
ros2 component load /ComponentManager image_tools image_tools::Cam2Image -p burger_mode:=true
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker -e use_intra_process_comms:=true 

视频演示:

  • 在线版本:

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标签: ros2轻松学