Turbot3入门教程#ROS2版#-OpenCR固件烧录

文章说明

• 本文主要如何烧录OpenCR的ROS2固件

相关设备

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操作步骤

• 首先先要确认当前的舵机型号是否与环境变量中 MOTOR_TYPE参数的值是否一致
• XL430-W250舵机图

• XM430-W350舵机图

• 如果环境配置的MOTOR_TYPE参数与当前的舵机型号不一致，则需要更改MOTOR_TYPE参数

$ cat ~/.bashrc | grep MOTOR_TYPE
export MOTOR_TYPE=XL430-W250 # burger motor: XL430-W250 | waffle motor: XM430-W350

• 确定舵机型号后，再根据当前系统的ROS2版本烧录对应的ROS2固件

• Ubuntu 20.04对应的版本应为ROS2 Galactic，Ubuntu 22.04的则为ROS2 Humble

# Ros2 Humble
$ ~/tools/firmware/noetic/loadRos2HumbleFirmware.sh
# Ros2 Galatic
$ ~/tools/firmware/noetic/loadRos2GalaticFirmware.sh

OpenCR测试

• 测试前，先把小车架高，轮子不要着地

• 接好电源后，打开OpenCR的开关，完成启动

• 按住sw1键几秒后，两边轮子同时向前转动，实现前进

• 按住sw2键几秒后，一个轮子向前转动，一个轮子向后转动，实现转圈