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Turbot3入门教程#ROS2版#-orbslam_v2建图

文章说明

  • 本教程介绍如何在turbo3上通过相机进行orbslam_v2建图

相关设备

操作步骤

  • [TutBot3] 新终端,启动小车
$ ros2 launch turbot3_bringup core.launch.py 
  • [TutBot3] 新终端,启动建图程序
# Momo模式
$ ros2 launch turbot3_vslam orb_slamv2_d435i.launch.py
# RGBD模式
$ ros2 launch turbot3_vslam orb_slamv2_d435i.launch.py len_type:=rgbd
  • [TutBot3] 新终端,启动键盘控制节点
$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 
  • 移动小车进行建图

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演示视频

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