Turbot3入门教程#ROS2版#-rtabmap-重定位

文章说明

• 本教程介绍如何在turbo3上通过相机进行rtabmap-3d-重定位建图

操作步骤

• [TutBot3] 新终端，启动小车

$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py 

• [TutBot3] 新终端，启动相机

$ ros2 launch turbot3_bringup camera.launch.py

• 将小车放在上次建图走过的路径上，程序启动后会自动定位

• [TutBot3] 新终端，启动建图程序

$ ros2 launch turbot3_vslam rtabmap.launch.py localization:=true

• 如果不能正常定位到位置可以，使用键盘控制稍稍移动一下小车，使程序能匹配到更多的特征点

• [TutBot3] 新终端，启动键盘控制节点

$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

• 下图中，白色的点状连线为上次的建图的小车移动轨迹，红色的则为本次建图移动轨迹

• 终止程序后，rtabmap地图会自动的保存在~/.ros目录下，名为rtabmap.db

演示视频