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Turbot3入门教程#ROS2版#-rtabmap-3d建图

文章说明

  • 本教程介绍如何在turbo3上通过相机进行rtabmap-3d建图

操作步骤

  • [TutBot3] 新终端,启动小车
$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py 
  • [TutBot3] 新终端,启动相机
$ ros2 launch turbot3_bringup camera.launch.py
  • [TutBot3] 新终端,启动建图程序
$ ros2 launch turbot3_vslam rtabmap.launch.py
  • [TutBot3] 新终端,启动键盘控制节点
$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

请输入图片描述

  • [TutBot3] 新终端,保存地图
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

虽然可以保存地图,但得出来的2d地图质量较差

  • 终止程序后,rtabmap地图会自动的保存在~/.ros目录下,名为rtabmap.db

演示视频

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