Turbot3入门教程#ROS2版#-gmapping建图

文章说明

• 本教程主要是介绍如果turbo3上进行gmapping建图

相关设备

• TurBot3机器人套件：采购地址

操作步骤

• [TutBot3] 启动小车

$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py 

• [TutBot3] 启动建图程序

$ ros2 launch turbot3_slam gmapping.launch.py 

• [TutBot3] 启动键盘控制节点

$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

• [TutBot3] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

• map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

演示视频