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Turbot3入门教程#ROS2版#-slam_toolbox建图

文章说明

  • 本教程主要是介绍如何turbo3上使用在slam_toolbox算法建图

相关设备

操作步骤

  • [TutBot3] 新终端,启动小车
$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py 
  • [TutBot3] 新终端,启动建图程序
$ ros2 launch turbot3_slam slam_toolbox.launch.py 
  • [TutBot3] 新终端,启动键盘控制节点
$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 
  • 移动小车进行建图

请输入图片描述

  • [TutBot3] 新终端,保存地图
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

演示视频

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