ROS命令管理器-为bashrc文件添加或移除工作空间（命令行版）

文章说明

• 介绍如何为bashrc文件添加或移除工作空间

使用步骤

• 安装RCM工具，参考
• 1.添加ros2的工作空间
• 前提是已经安装了ros2, 版本humble，galactic，foxy版本都可以，参考

rcm -ss load_ros2 -add

• 确认即会自动加载和添加相应的文件到bashrc文件里
• 查看是否添加到

cat ~/.bashrc

• 2.添加turtlebot3的工作空间
• 前提是安装了turtlebot3的工作空间，参考

rcm -ss load_tb3.sh -add

• 确认即会自动加载和添加相应的文件到bashrc文件里
• 查看是否添加到

cat ~/.bashrc

• 从bashrc移除工作空间路径

rcm -ss load_tb3.sh -del

开发步骤

• 1. 增加安装工作空间的脚本， 参考脚本
• 可以通过复制就近的脚本，修改为自己的脚本，或者使用创建脚本指南
• 比如我们增加了脚本名为：~/tools/commands/commands_extra/ros2_gazebo/shell/install_box_bot.sh
• 增加脚本后，需要同步脚本到~/commands目录下

cd ~/tools/commands/
./install_extra.sh

• 安装脚本

rcm -s install_box_bot.sh 

• 2. 增加加载文件load_ros2_gazebo_ws.sh， 参考脚本
• 所有工作空间的加载文件都位于~/tools/commands/commands_extra/ros_easy/shell/目录下
• 命名规则为： load_xxxx_ws.sh， 这样才能让相应的命令找到
• 文件位于~/tools/commands/commands_extra/ros_easy/shell/load_ros2_gazebo_ws.sh
• 需要同步脚本到~/commands目录下

cd ~/tools/commands/
./install_extra.sh

• 添加工作空间路径到bashrc

rcm -ss load_ros2_gazebo_ws.sh -add

• 从bashrc文件移除工作空间路径

rcm -ss load_ros2_gazebo_ws.sh -del