ROS命令管理器-介绍

ROS命令管理器-介绍

说明:

• 介绍ROS命令管理器(RCM)功能
• 使用环境：ubuntu20.04 x86架构/arm架构　

工具开发灵感

• 从15年开始接触到ros开始，就一直采用命令的方式搭建ros环境，遇到无数的坑
• 相信你如果一直都使用ros，难免跟我一样会遇到如下问题：

- rosdep update 因为网站连接问题，经常不好用
- ros1/ros2的国外源经常出错或导致安装缓慢
- ubuntu系统国外源也经常出错或导致安装缓慢
- python的国外源也经常出错或导致安装缓慢
- 各种包的版本问题，各种安装异常
- ros1/ros2包源码安装，经常不成功
- 不同架构下的，安装方法也不一样
。。。。。。。

• 所以需要保证每次安装的统一： 统一的环境，统一配置，统一的安装方式 尽可能减少出现问题的概率。
• 单个版本解决方法，就是每次安装好，赶紧备份一个版本，出问题就恢复一下，继续干活
• 但是，每当一个新的ros版本出来，难免就要升级，上面的问题不可避免的又出来了。
• 我就想，如果开发一个工具，写好安装脚本，大家可以共享，很多问题，就可以避免，毕竟这个脚本是你经过测试的。
• 每个人可以自己根据安装的流程，生成一个执行脚本，通过这个脚本来完成相应的工作，就可以达到统一化
• 如果每个人可以把自己的脚本共享出来，这个脚本就可以实现了复用，大家就可以节省很多时间。
• 因为维护统一脚本，出现问题，更容易解决。
• 根据不同的需求，也可以建立不同的脚本来解决。
• 基于上面的需求开发了这个工具。
• 比如我想安装ros1， 找到这个脚本，点击一键安装即可，多简单。

工具开发现状

• 目前工具基本雏形已经出来，已经可以完成一些核心的问题解决
• 系统软件的搜索安装
• ros1的安装，源的更换
• ros2的安装，源的更换
• 自定义命令
• 自定义脚本
• 命令集的导出导入功能
• 更新了一些核心命令集

RCM介绍

• ROS命令管理器,全称ROS_Command_Manager,简称RCM, 主要解决如何简化ROS包和系统包的安装,配置,启动, 提高使用ROS的效率.

1. 通过常规系统管理来简化系统工具和软件安装, 如安装cheese, vim, kazam, vscode等
2. 通过常规命令管理来简化通用性软件的安装,配置和启动.如安装各种软件, ros2, ros1等
3. 通过个性命令管理来简化针对个性化机器人的安装,配置和启动. 如安装turtlebot3, turtlebot4的真机和仿真相关包

• 可用功能:

  添加命令
  删除命令
  保存命令列表
  清空命令列表
  加载命令列表
  生成SHELL脚本
  搜索命令(精确搜索和模糊搜索)
  配置导入, 从命令集文件导入命令列表
  配置删除, 删除选择的命令集文件

• 规划功能：

  升级RCM 
  导入命令集, 网友分享出来的命令集. 新建一个gitee空间保存所有的分享的命令集.
  生成桌面快捷键

• 命令集分类:

common     # 与系统相关的命令集文件,配置,检查等, 如安装vim, 安装vscode, 安装kazam等
ROS2       # 与ROS2相关的命令集文件, 如安装ros2, 新建工作空间, 配置bashrc等
ROS1       # 与ROS1相关的命令集文件, 如安装ros1, 新建工作空间, 配置bashrc等
turtlebot3 # 与Turtlebot3相关的命令集文件
turtlebot4 # 与Turtlebot4相关的命令集文件

• 以上为官方提供的命令集分类

• 命令命名规范：

install　xxx    #安装类型的命令名称
uninstall　xxx  #卸载类型的命令名称
config　xxx   #配置类型的命令名称
check　xxx    #检查类型的命令名称
launch　xxx   #启动类型的命令名称
update　xxx   #更新类型的命令名称
upgrade　xxx  #升级类型的命令名称

• 例如：

命令名称：install vim   命令：　sudo apt install -y vim

• 命令集文件命名规范:

install_xxx.json  #安装类型的命令集文件
uninstall_xxx.json  #安装类型的命令集文件
config_xxx.json   #配置类型的命令集文件
check_xxx.json    #检查类型的命令集文件
launch_xxx.json   #启动类型的命令集文件
update_xxx.json   #更新类型的命令集文件
upgrade_xxx.json  #升级类型的命令集文件

• 命令集文件是一个json格式的命令列表

• 脚本命令集文件命令规范：　

install_xxx_list.json  #安装类型的命令集文件，添加后缀list说明是为生成脚本文件的命令集文件

• 脚本文件命令规范：　

install_xxx_shell.json #安装类型的命令集文件，添加后缀shell说明是执行脚本文件的命令集文件