ROS命令管理器-部署-快速搭建ROS2下的turtlebot3仿真环境（桌面版）

ROS命令管理器-部署-快速搭建ROS2下的turtlebot3仿真环境

说明:

• 介绍如何利用RCM快速搭建ROS2下的turtlebot3仿真环境
• ROS2版本：galactic

步骤:

• 已经完成ubuntu20.04系统安装和优化,参考ROS命令管理器-部署-快速安装ubuntu20.04系统并优化
• 已经完成ROS2环境搭建,参考ROS命令管理器-部署-快速搭建ROS2环境
• 第一步: 安装turtlebot3仿真
• 打开commands，点击ros2_tb3_gazebo目录，导入install_tb3_ros2_galactic.json

• 点击启动之后,等待安装完成
• 第二步: 重新source
• 因为这个通过源码安装,会自动创建和添加新的工作空间~/ros2_tb3_ws,需要关闭commands
• 终端新,重新source,再启动commands

source ~/.bashrc
commands

• 第三步: 测试启动和控制
• 打开commands，点击ros2_tb3_gazebo目录，导入install_tb3_ros2_control.json

• 点击"launch turtlebot3 world"行后的启动,就是启动turtlebot3仿真

• 点击"launch turtlebot3 teleop"行后的启动,就是启动键盘控制

• 通过键盘控制就可以控制小车在仿真环境中移动

• 第四步: 测试建图

• 打开commands，点击"清空命令列表", 并关闭之前启动的程序

• 点击ros2_tb3_gazebo目录, 导入install_tb3_ros2_mapping.json

• 点击"launch turtlebot3 world"行后的启动,就是启动turtlebot3仿真

• 点击"launch turtlebot3 cartographer"行后的启动,就是启动cartographer的建图

• 点击"launch turtlebot3 teleop"行后的启动,就是启动键盘控制

• 通过键盘控制小车移动实现建图,完成之后,进行保存地图

• 点击"map_saver_cli"行后的启动,就是启动保存地图,自动保存为~/map.pmg和~/map.yaml

• 第四步: 测试导航

• 打开commands，点击"清空命令列表", 并关闭之前启动的程序

• 点击ros2_tb3_gazebo目录, 导入install_tb3_ros2_navigation.json

• 点击"launch turtlebot3 world"行后的启动,就是启动turtlebot3仿真
• 点击"launch turtlebot3 navigation"行后的启动,就是启动导航和rviz
• 自动加载第三步保存的地图,初始化位置之后,就可以通过设置目标点,进行导航了