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ROS命令管理器-部署-快速搭建ROS2下的turtlebot3仿真环境

ROS命令管理器-部署-快速搭建ROS2下的turtlebot3仿真环境

说明:

  • 介绍如何利用RCM快速搭建ROS2下的turtlebot3仿真环境
  • ROS2版本:galactic

步骤:

请输入图片描述

  • 点击启动之后,等待安装完成
  • 第二步: 重新source
  • 因为这个通过源码安装,会自动创建和添加新的工作空间~/ros2_tb3_ws,需要关闭commands
  • 终端新,重新source,再启动commands
source ~/.bashrc
commands
  • 第三步: 测试启动和控制
  • 打开commands,点击ros2_tb3_gazebo目录,导入install_tb3_ros2_control.json

请输入图片描述

  • 点击"launch turtlebot3 world"行后的启动,就是启动turtlebot3仿真

  • 点击"launch turtlebot3 teleop"行后的启动,就是启动键盘控制

  • 通过键盘控制就可以控制小车在仿真环境中移动

  • 第四步: 测试建图

  • 打开commands,点击"清空命令列表", 并关闭之前启动的程序

  • 点击ros2_tb3_gazebo目录, 导入install_tb3_ros2_mapping.json

请输入图片描述

  • 点击"launch turtlebot3 world"行后的启动,就是启动turtlebot3仿真

  • 点击"launch turtlebot3 cartographer"行后的启动,就是启动cartographer的建图

  • 点击"launch turtlebot3 teleop"行后的启动,就是启动键盘控制

  • 通过键盘控制小车移动实现建图,完成之后,进行保存地图

  • 点击"map_saver_cli"行后的启动,就是启动保存地图,自动保存为~/map.pmg和~/map.yaml

  • 第四步: 测试导航

  • 打开commands,点击"清空命令列表", 并关闭之前启动的程序

  • 点击ros2_tb3_gazebo目录, 导入install_tb3_ros2_navigation.json

请输入图片描述

  • 点击"launch turtlebot3 world"行后的启动,就是启动turtlebot3仿真
  • 点击"launch turtlebot3 navigation"行后的启动,就是启动导航和rviz
  • 自动加载第三步保存的地图,初始化位置之后,就可以通过设置目标点,进行导航了

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标签: ros命令管理器