智能台灯LeLamp快速入门教程-录制和回放运动轨迹
文章说明
本教程主要介绍如何进行录制和回放运动
操作步骤
示例命令
# 录制
$ sudo uv run -m lelamp.record --id your_lamp_name --p...
教程 Arm/机械臂套件 下的文章
AlohaMini入门教程-目录
项目介绍：
目录：
AlohaMini入门教程-硬件介绍
AlohaMini入门教程-软件介绍
AlohaMini入门教程-组装-配置舵机id
AlohaMini入门教程-组装-组装移动底座
...
AlohaMini入门教程-硬件介绍
说明：
介绍alohamini硬件
介绍：
1 x 64内存卡
1 x 树莓派4
27 x 伺服电机 Feetech / 12V 1/345 齿轮 (STS3215-C018)
3 x ...
AlohaMini入门教程-软件介绍
AlohaMini入门教程-组装-配置舵机id
说明：
介绍如何配置AlohaMini的舵机id
步骤：
机械臂配置id，参考：LeRobot-SO100入门教程-配置舵机id
使用伺服软件（FD Debug Tool v1.9.8.3...
AlohaMini入门教程-组装-组装移动底座
说明：
介绍如何组装移动底座
步骤：
使用随附的 20 厘米伺服电缆连接伺服器 8、9 和 10，使用 90 厘米伺服电缆连接伺服器 10 和 11
使用烙铁将 M3 热固性嵌件安装...
AlohaMini入门教程-组装-组装主从臂
说明:
介绍如何组装主从臂
步骤：
参考：LeRobot-SO100入门教程-机械臂组装
AlohaMini入门教程-组装-组装主从臂和移动底座组件
说明：
介绍如何组装主从臂和移动底座组件
步骤：
使用四个 M3x30 六角螺钉和四个 M3 螺母将机械臂固定到 T 型支架的两侧
将伺服电机 #11 的 90cm 伺服电缆连接到左...
AlohaMini入门教程-搭建环境
说明：
介绍如何搭建AlohaMini的环境
系统需要有CUDA环境，GPU
使用环境：Ubuntu 20.04
步骤：
检查CUDA环境
nvidia-smi
拷贝代码
cd ~...
AlohaMini入门教程-测试-配置机械臂和相机的端口
说明：
介绍如何配置机械臂和相机的端口
树莓派配置从臂的端口步骤：
查看机械臂的端口
ls /dev/ttyACM*
/dev/ttyACM0 /dev/ttyACM1
添加权...
AlohaMini入门教程-测试-校准机械臂
说明：
介绍如何校准机械臂
步骤：
从臂端，如果是首次执行此操作，系统会提示您校准机械臂。请将机械臂放置在图中所示位置，按 Enter 键，然后将每个关节向左旋转 90 度，再向右旋转 9...
AlohaMini入门教程-测试-通过调试命令控制移动
说明：
介绍如何通过调试命令控制移动
步骤：
需要使用nomachine远程到树莓派来执行调试命令
注意，在树莓派使用以下调试命令的时候，代码中使用了pynput，而pynput依赖x11...
AlohaMini入门教程-测试-控制升降台 机械臂和底盘
说明：
介绍如何控制机械臂，底盘和升降台
步骤：
从臂部分：
添加权限
sudo chmod 777 /dev/ttyACM*
激活环境
conda activate lerobo...
AlohaMini入门教程-测试-数据采集
说明：
介绍AlohaMini如何数据采集
步骤：
树莓派端：
添加机械臂设备的权限
sudo chomud 777 /dev/ttyACM*
激活环境
conda activat...
AlohaMini入门教程-测试-训练数据
说明：
介绍如何训练数据
步骤：
以 AutoDL 为例：申请 RTX 4070 GPU，选择 Python 3.8 (Ubuntu 20.04) CUDA 11.8 或更高版本作为容器镜...
AlohaMini入门教程-测试-验证模型
说明:
介绍如何使用alohamini验证模型
步骤：
树莓派端：
激活环境
conda activate lerobot_alohamini
执行控制语句
python -m l...