Turtlebot2i入门教程-启动

Turtlebot2i入门教程-启动

说明：

• 介绍如何启动Turtlebot2i

系统和软安装：

• 参考Turtlebot2i入门教程-安装

开机顺序：

• 如果机器人尚未关闭，请断开19V充电器并关闭OpenUPS的电池电源，以准备开机顺序。
• 打开OpenUPS的电池电源
• 将19V充电电源连接到Kobuki底座
• 启动NUC
• 根据需要断开充电电源

启动机器人：

• 根据不同需要可以启动不同硬件
• 完整启动，带有mapping, arm pose manager, moveit and zone detection：

cd ~/turtlebot2i
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

可选参数:

• none - Mapping will start or resume depending on presence of last map database: ~/.ros/rtabmap.db
• new_rtabmap:=true Delete rtabmap.db on launch ( the robot will erase map from previous session )
• localization:=true Use rtabmap for localization ( valid map must exist from previous session )
• rviz:=true Load RViz with launch ( start the robot visualizer with robot )
• rtabmapviz:=true Load RTAB-Map GUI with launch ( start rtabmap visualizer with robot )

例子:

• 启动robot和创建新地图

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch new_rtabmap:=true

• 使用旧地图：

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

• 使用旧地图用于定位：

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch localization:=true

可视化机器人状态，传感器和感知环境：

• 参考：Setup-ROS-Monitoring-Station
• 正确设置ROS_MASTER_URI之后，启动RVIZ：

roslaunch turtlebot2i_bringup remote_view.launch

参考：

• http://wiki.ros.org/roslaunch
• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros