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Turtlebot2i入门教程-网页控制

Turtlebot2i入门教程-网页控制

说明:

  • 介绍如何实现网页控制,实现建图,导航,视频流,遥控,TTS语音功能

步骤:

  • 安装依赖
sudo apt install nodejs npm apache2 ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-rosbridge-server ros-kinetic-web-video-server

sudo ln -s /usr/bin/nodejs /usr/bin/node
sudo npm install -g grunt-cli
sudo rm -rf ~/.npm ~/tmp

安装NAV2DJS:

cd ~/turtlebot2i
git clone https://github.com/GT-RAIL/nav2djs.git
cd nav2djs/utils
npm install .

安装ROSLIBSJS:

cd ~/turtlebot2i
git clone https://github.com/RobotWebTools/roslibjs.git
cd roslibjs
npm install
grunt build ****Requires firefox, X11 Fwd if necessary
  • 如果你不能通过TurtleBot桌面(无论是本地还是远程使用VNC) grunt build,你需要一种通过终端连接加载Firefox的方法。 Windows用户可以使用MobaXterm和X11服务器来完成安装过程。

安装Web Video Server:

  • 安装命令:
cd ~/turtlebot2i/src
git clone https://github.com/Interbotix/web_video_server.git -b frame_skip
cd ..
catkin_make
  • 复制文件到apache默认目录
sudo cp -r nav2djs/ /var/www/html/
sudo cp -r roslibjs/ /var/www/html/
sudo cp ~/turtlebot2i/src/turtlebot2i_misc/turtlebot2i_webtools_local.html /var/www/html/

配置:

  • 修改web页的通讯地址,更改communicationAddress 变量,使用机器人计算机名或IP地址

测试:

  • 启动机器人:
roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_webtools.launch
  • 打开浏览器,输入地址
http://turtlebot.local/turtlebot2i_webtools_local.html
  • 修改turtlebot.local为机器人相应的主机名或IP地址

参考:

  • http://robotwebtools.org/
  • http://mobaxterm.mobatek.net/

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标签: turtlebot2i入门教程