Turtlebot2i入门教程-建图

Turtlebot2i入门教程-建图

说明：

• 介绍如何实现建图

准备：

• 参考启动篇
• 参考遥控篇
• 参考导航篇

启动turtlebot:

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

进行建图：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

保存地图：

• 由RTAB-Map创建的地图数据库的默认位置是~/.ros/rtabmap.db，并且该文件将在停止turtlebot2i_bringup后保留
• 您可以简单地复制或重命名此文件以进行备份，稍后使用或与其他机器人共享。

浏览地图：

• RTAB-Map附带数据库查看器应用程序以获取更多信息，请参阅：
• https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tools#database-viewer

其他：

• 另外一个建图方法叫frontier_exploration:
• http://wiki.ros.org/frontier_exploration

• 用于建图的算法：
• http://wiki.ros.org/gmapping
• http://wiki.ros.org/cartographer

• 可以探索RTAB-Map更多功能，比如多会话建图:
• https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Multi-session

参考:

• http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop
• http://wiki.ros.org/map_server
• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot#Autonomous_Navigation
• http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM#On_the_TurtleBot-1