Turtlebot2i入门教程-自动充电

Turtlebot2i入门教程-自动充电

说明：

• 介绍如何实现自动充电

准备：

• 参考启动篇

启动机器人:

• 新终端，执行命令：

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

启动自动对接顺序:

• 机器人可以自动与充电桩在适当的区域对接，机器人可以在充电桩前2米宽，5米长的区域内自动对接。

roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch

充电:

• 当机器人对接后，就会自动进行充电
• 如果您没有充电桩，可以使用Kobuki底座充电器为底座电池组以及连接到OpenUPS设备的LiPo充电。

参考:

• http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials/Automatic%20Docking