Turtlebot2i入门教程-对象交互和颜色分类

Turtlebot2i入门教程-对象交互和颜色分类

说明：

• 介绍如何实现对象交互和颜色分类

步骤：

• 参考启动篇
• 参考远程控制篇

启动机器人：

• 启动命令

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

检测对象:

• 一旦机器人准备好(对象在机器臂工作区内)，启动block_manipluation包：

roslaunch turtlebot2i_block_manipulation block_sorting_demo.launch

• 终端将接受两个命令作为输入d来检测对象，m将自动移动对象。

交互式标记:

• block_sorting_demo还支持使用交互式标记进行简单的拾取和放置操作
• 使用RViz，您可以可视化检测到的对象并操作发布到turtlebot_blocks话题的标记的位置。
• 如果RViz未启动，您可以执行roslaunch turtlebot2i_bringup remote_view.launch，并且话题将在左列中进行预配置。

颜色分类:

• 自主排序演示会将机器人前方的物体移动到手臂工作区的左侧和右侧。
• 如果您尚未启动block_manipulation软件包并希望机器人立即对执行进行排序：

roslaunch turtlebot2i_block_manipulation block_sorting_demo.launch auto_sort:=true

• 无论您是否使用auto_sort参数启动（d检测对象，m自主移动对象），您还可以通过终端输入命令。

参考:

• http://wiki.ros.org/interactive_markers
• http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Interactive%20Markers%3A%20Getting%20Started