Turtlebot2i入门教程-物体检测

Turtlebot2i入门教程-物体检测

说明：

介绍如何实现物体检测

准备:

打印和放置标签：

下载标签
例子的标签是预先训练好在find_object_2d数据库里
find_object_2d package包是turtlebot_zoning_demo的一部分
它使用OpenCV的特征匹配来找到物体和评估角度和旋转
结合深度数据和机器人在世界上的位置，我们可以准确估计出一个物体在三维空间中的位置。

启动机器人：

为获得最佳效果，请首先使用机器人构建环境地图。然后用定位模式启动机器人：

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch localization:=true

寻找物体:

随着机器人四处移动，它不断检查传感器视图中是否存在受过训练的物体。
当找到对象时，find_object包会生成一个变换参考系
这些变换参考系由zone_detection_node监控，并在可用时存储它们的位置和方向信息。
在RViz中进行监视时，您可以订阅zone_visualization_marker以显示标记数组，以表示检测到的对象的位置。

导航物体位置:

一旦发现标志，就很容易在地图中的位置之间导航。
zone_destination_node监听发布到zone_destination_request话题的消息。
如果请求的区域已被识别，move_base动作客户端将收到一个目标，导航包将尝试安全地将机器人带到目的地。
寻找相应的区域：

rostopic pub /zone_destination_request std_msgs/String "charging_zone" --once
rostopic pub /zone_destination_request std_msgs/String "pickup_zone" --once
rostopic pub /zone_destination_request std_msgs/String "sorting_zone" --once

参考: