linorobot入门教程-运行

linorobot入门教程-运行

说明：

• 介绍如何运行linorobot

步骤：

• 架空机器人，让车轮不要着地
• 检查车轮的方向是否正确，执行前向运动，轮子向前，后向运动，轮子向后
• 如果是麦轮车型，注意车头方向，如图：

• 在机器人电脑上执行：

roslaunch linorobot bringup.launch

• 在开发电脑上执行：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 根据终端显示的字母来控制运动
• 如果是阿克曼小车，因为不能原地旋转，所以角速度会转化为舵机的角度，按J是向左，按L是向右

检查编码器读数：

• 启动bringup之后，检查编码读数是否正确
• 前向运动，编码器读数增加
• 后向运动，编码器读数减少

问题：

• 如果轮子的方向是反的，交换配置文件中MOTOR*_IN_A and MOTOR*_IN_B定义的PIN脚
• 如果编码的读取是反的，交换配置文件中MOTOR*_ENCODER_A and MOTOR*_ENCODER_B的PIN脚
• 如果舵机的方向是反的，交换如下的IF中的定义：

if(steering_angle_deg > 0)
{
    steering_angle = map_float(steering_angle_deg, 0, 90, 90, 0);
}
else if(steering_angle_deg < 0)
{
    steering_angle = map_float(steering_angle_deg, 0, -90, 90, 180);
}