linorobot入门教程-PID校准

linorobot入门教程-PID校准

说明：

• 为了保持导航堆栈发送的速度，您的PID控制器必须正确调整。
• 你可以使用lino_pid来调整你的PID常量。

步骤：

• 机器人电脑上打开两个终端
• 运行bringup

roslaunch linorobot bringup.launch

• 运行pid_configure

rosrun lino_pid pid_configure

• 在开发电脑上打开两个终端
• 运行teleop_twist_keyboard:

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 运行rqt

rqt

• 导入.perspective文件
• 点击 Perspective > Import
• 选择文件~/catkin_ws/src/lino_pid/lino_pid.perspective
• 在Dynamic Reconfigure窗口下，点击pid_configure
• 调整右边的PID值，驱动小车，然后检查图形结果
• 如图：

• 三线分别平滑运行即可
• 如何具体调整PID，可以参考文章pid_control
• 一旦调试好PID数值，记录并更改参数

roscd linorobot/teensy/firmware/lib/config
nano lino_base_config.h

• 分别修改如下值 K_P, K_I, K_D

#define K_P 0.6 // P constant
#define K_I 0.3 // I constant
#define K_D 0.5 // D constant

• 再次烧录固件

roscd linorobot/teensy/firmware
platformio run --target upload