linorobot入门教程-自主导航

linorobot入门教程-自主导航

说明：

• 介绍linorobot如何进行自主导航

定义机器人类型：

• 导航包在计划路径时需要了解机器人的大小。

• 这是为了确保机器人有足够的间隙，并且不会因为它遵循规划的路径而碰撞到任何障碍物。

• 编译costmap_common_params.yaml:

roscd linorobot/param/navigation
nano costmap_common_params.yaml

• 定义机器人大小

footprint: [[-x, -y], [-x, y], [x, y], [x, -y]]

• x = ROBOT_LENGTH / 2
• y = ROBOT_WIDTH / 2

启动AMCL：

• 机器人电脑，打开2个终端：
• 第一个终端：

roslaunch linorobot bringup.launch

• 第二个终端：

roslaunch linorobot navigate.launch

• 开发电脑

roscd lino_visualize/rviz
rviz -d navigate.rviz

设置初始位置：

• 要定位机器人，点击“2D Post Estimate”
• 在地图上指出机器人的大致位置并让箭头朝向代表机器人的方向

设置目标位置：

• 完成定位后，点击 "2D Nav Goal".
• 在地图上找出您想要的位置，然后让箭头朝您希望机器人一旦达到目标的方向。