linorobot入门教程-自主导航

linorobot入门教程-自主导航

说明:

  • 介绍linorobot如何进行自主导航

定义机器人类型:

  • 导航包在计划路径时需要了解机器人的大小。

  • 这是为了确保机器人有足够的间隙,并且不会因为它遵循规划的路径而碰撞到任何障碍物。

  • 编译costmap_common_params.yaml:

roscd linorobot/param/navigation
nano costmap_common_params.yaml
  • 定义机器人大小
footprint: [[-x, -y], [-x, y], [x, y], [x, -y]]
  • x = ROBOT_LENGTH / 2
  • y = ROBOT_WIDTH / 2

启动AMCL:

  • 机器人电脑,打开2个终端:
  • 第一个终端:
roslaunch linorobot bringup.launch
  • 第二个终端:
roslaunch linorobot navigate.launch
  • 开发电脑
roscd lino_visualize/rviz
rviz -d navigate.rviz

设置初始位置:

  • 要定位机器人,点击“2D Post Estimate”
  • 在地图上指出机器人的大致位置并让箭头朝向代表机器人的方向

设置目标位置:

  • 完成定位后,点击 "2D Nav Goal".
  • 在地图上找出您想要的位置,然后让箭头朝您希望机器人一旦达到目标的方向。

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标签: linorobot入门教程