linorobot入门教程-建图

linorobot入门教程-建图

说明:

  • 介绍如何进行SLAM建图

步骤:

  • 机器人电脑,打开2个终端
  • 第一个终端:
roslaunch linorobot bringup.launch
  • 第二个终端:
roslaunch linorobot slam.launch
  • 开发电脑,打开2个终端:
  • 第一个终端:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
  • 第二个终端:
roscd lino_visualize/rviz
rviz -d slam.rviz
  • 使用键盘控制机器人在需要建图的区域运动
  • 如图:

请输入图片描述

  • 在机器人电脑上,保存地图:
rosrun map_server map_saver -f ~/linorobot_ws/src/linorobot/maps/map
  • 检查地图目录
roscd linorobot/maps
ls -a map.pgm map.yaml
  • 可以通过图片软件打开map.pgm
  • 如图:

请输入图片描述

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标签: linorobot入门教程