linorobot入门教程-建图

linorobot入门教程-建图

说明：

• 介绍如何进行SLAM建图

步骤：

• 机器人电脑，打开2个终端
• 第一个终端：

roslaunch linorobot bringup.launch

• 第二个终端：

roslaunch linorobot slam.launch

• 开发电脑，打开2个终端：
• 第一个终端：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 第二个终端：

roscd lino_visualize/rviz
rviz -d slam.rviz

• 使用键盘控制机器人在需要建图的区域运动
• 如图：

• 在机器人电脑上，保存地图：

rosrun map_server map_saver -f ~/linorobot_ws/src/linorobot/maps/map

• 检查地图目录

roscd linorobot/maps
ls -a map.pgm map.yaml

• 可以通过图片软件打开map.pgm
• 如图：