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MissionPlanner入门教程-航点规划-航点命令

MissionPlanner入门教程-航点规划-航点命令

说明:

  • 介绍航点信息和命令

设置航点命令:

  • 打开MissionPlanner软件

  • 点击菜单飞行计划

  • 在下面显示全部的航点信息

    Lat: 集结点的纬度

    Long: 集结点的经度

    Alt: 集合点的AGL高度,从直升机/飞机锁定GPS的点开始算。

    Break Altitude: NPS固定翼专用;从盘旋状态中飞向着陆点的高度,也是AGL高度。

    Desired Heading: 从盘旋状态中飞向着陆点时候(参考Break Altitude),是否需要验证航向方向是否正确。

  • 命令那一列中,选择需要的航点命令

航点命令:

  • WAYPOINT
    – 导航到指定位置

  • SPLINE_WAYPOINT
    – 使用样条路径导航到目标位置

  • LOITER_TURNS
    – 在指定位置盘旋指定的圈数

  • LOITER_TIME
    – 在指定位置盘旋指定的时间

  • LOITER_UNLIM
    – 在指定位置一直盘旋

  • RETURN_TO_LAUNCH
    – 如果距离较近则返回起始位置或者最近的集结点。
    – 起始位置为车辆最后一次武装的地方(或者是第一次被GPS锁定的地发,如果车辆配置允许)

  • LAND
    – 将车辆降落在当前或指定地点

  • TAKEOFF
    – (从地面起飞或手动发射)。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一指令

  • DELAY
    – 暂时未知

  • GUIDED_ENABLE
    – 启用GUIDED模式将控件移交给外部控制器。
    – 另请参阅MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS有关如何应用时间的信息,高度和距离限制的外部控制

  • PAYLOAD_PLACE
    – 暂时未知

  • DO_GUIDED_LIMITS
    – 设置外部控制的限制

  • DO_SET_ROI
    – 设置传感器组或车辆本身的感兴趣区域(ROI)。
    – 然后,车辆控制系统可以使用它来控制车辆姿态和各种传感器(例如摄像机)的姿态

  • CONDITION_DELAY
    – 延迟指定秒数执行下一个条件"DO"命令

  • CONDITION_CHANGE_ALT
    Rate : 上升/下降速度,单位:m/s
    – 以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下一个航点中使用的值)。
    – 任何“DO”与路径相关的命令将推迟直到达到想要的高度

  • CONDITION_DISTANCE
    – 延迟开始下一个"DO"命令直到距离下一个航点指定距离(米)

  • CONDITION_YAW
    – 将车辆的前端指向指定航向

  • DO_JUMP
    – 跳转到任务列表中的指定命令,跳转命令可以在继续执行任务之前跳转指定次数
    WP# : 要跳转到的命令索引/序列号
    Repeat# : 重复次数,如果为0将直接进行下一个命令的执行,如果为-1将无限次执行

  • DO_CHANNGE_SPEED
    – 改变目标水平速度或车辆的油门,更改将持续到下次更改或设备重启

  • DO_GRIPPER
    – 操作EPM夹持器的任务命令

  • DO_PARACHUTE
    – 触发降落伞的任务命令(如果启用)

  • DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
    – 每隔一定距离触发一次相机快门

  • DO_SET_RELAY
    – 设置继电器引脚的电压高(开)或低(关)
    Relay No : 继电器的编号 off(0)/on(1) : 设置继电器状态,0为低/关、1为高/开

  • DO_REPEAT_RELAY
    – 在给定的时间段内将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。
    – 如一开始为开,切换变为关,再切换变为开
    Relay No : 继电器编号 Repeat# : 重复次数 Delay : 指定的时间

  • DO_SET_SERVO
    – 给指定的伺服管脚设置为特定的PWM值
    Ser No : 伺服编号,目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值

  • DO_REPEAT_SERVO
    – 将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间在一定的时间循环指定次数
    Ser No : 伺服编号,目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值
    Repeat# : 循环次数 Delay : 指定时间

  • DO_DIGICAM_CONFIGURE
    – 配置车载相机控制器系统
    Mode : 设置相机模式。1、ProgramAuto 2、光圈优先 3、快门优先 4、手动
    5、IntelligentAuto 6:SuperiorAuto
    Shutter Speed : 快门速度。所以如果速度是1/60秒,输入的值是60,最慢支持1秒
    Aperture : 光圈,F停止编号
    ISO : ISO数字,如80、100
    第七项(无标志字) : 摄像机触发前的主发动机切断时间(秒/ 10)(0表示无切断)

  • DO_DIGICAM_CONTROL
    – AC3.3:控制车载摄像机控制器系统(如3DR摄像机控制板)。
    – 当前/在AC3.3之前:触发相机快门一次
    On/Off : 开/关或显示/隐藏镜头: 0:关掉相机/隐藏镜头 1:打开相机/显示镜头
    Zoom Position : 变焦的绝对位置,如2x、3x、10x
    Zoom Step : 缩放步长值以从当前位置偏移缩放
    Focus Lock : 聚焦锁定,解锁或重新锁定: 0:忽略 1:解锁 2:锁定
    Shutter Cmd : 射击指挥,任何非零值都会触发相机

  • DO_MOUNT_CONTROL
    – 控制摄像机或天线安装的任务命令
    Pitch : 俯仰角度 Roll : 滚动角度 Yaw : 航向角度

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