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MissionPlanner入门教程-航点规划-搭建windows下无人机软件在环仿真(SITL)仿真环境

说明:

  • 介绍如何搭建windows下无人机软件在环仿真(SITL)仿真环境

步骤:

  • 下载Cygwin,下载setup-x86_64.exe

  • 安装cygwin

$ setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd,xterm
  • 打开Cygwin,分别键入以下命令,配置cygwin的python环境
$ ln -sf /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
$ ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
$ pip install empy pyserial pymavlink
  • 使用git代码管理工具,git bash here,复制ArduPilot仓库及子仓库
$ git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive
  • 打开cygwin,cd至上文的ArduPilot仓库,之后键入如下命令
$ cd ~/ardupilot/ArduCopter/
$ ../tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter --map --console
  • 等待编译,初次编译需要较长时间

  • 启动过程很慢,要有耐心,启动完成后会启动四个窗口(由于地图源问题,地图加载较慢)

  • 查看UDP端口

    在启动起来后的MAVProxy 窗口输入output命令,窗口回输出端口号

GUIDED> output
2 outputs
0: 127.0.0.1:14550
1: 127.0.0.1:14551
  • 打开MissionPlanner会自动连接仿真,如果没有自动识别,填入上面的任意一个地址,点击连接

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