MissionPlanner入门教程-航点规划-搭建windows下无人机软件在环仿真(SITL)仿真环境

说明：

• 介绍如何搭建windows下无人机软件在环仿真(SITL)仿真环境

步骤：

• 下载Cygwin,下载setup-x86_64.exe

• 安装cygwin

$ setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd,xterm

• 打开Cygwin，分别键入以下命令，配置cygwin的python环境

$ ln -sf /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
$ ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
$ pip install empy pyserial pymavlink

• 使用git代码管理工具，git bash here，复制ArduPilot仓库及子仓库

$ git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive

• 打开cygwin，cd至上文的ArduPilot仓库，之后键入如下命令

$ cd ~/ardupilot/ArduCopter/
$ ../tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter --map --console

• 等待编译，初次编译需要较长时间

• 启动过程很慢，要有耐心，启动完成后会启动四个窗口（由于地图源问题，地图加载较慢）

• 查看UDP端口

  在启动起来后的MAVProxy 窗口输入output命令，窗口回输出端口号

GUIDED> output
2 outputs
0: 127.0.0.1:14550
1: 127.0.0.1:14551

• 打开MissionPlanner会自动连接仿真，如果没有自动识别，填入上面的任意一个地址，点击连接