Turtlebot4入门教程-演示-控制多个机器人

Turtlebot4入门教程-演示-控制多个机器人

说明：

• 本教程将介绍如何控制多个TurtleBot4

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

ROS_DOMAIN_ID

• ROS_DOMAIN_ID是 ROS2 中用于更改 ROS2 进程用于通信的端口的环境变量

• 这有效地允许我们将不同的 ROS2 进程与同一网络上的彼此通信分开

• 通过为每个机器人分配一个唯一的ROS_DOMAIN_ID来利用这一点，将确保机器人之间不会发生通信。ROS_DOMAIN_ID可以设置为 0 到 101 之间的任何值，包括 0 和 101 。

设置ROS_DOMAIN_ID

• 必须在四个位置，设置ROS_DOMAIN_ID环境变量：Create® 3、RPi4终端、RPi4 Robot Upstart Job、用户电脑PC

• 对于 RPi4 图像 v0.1.3 或更高版本，已经安装了一个脚本ros_config.sh，可以方便地在前3个位置设置ROS_DOMAIN_ID

• 如果您使用的是早期版本，您可以将脚本复制到/usr/local/bin/您的树莓派上

• 还需要更新您的脚本，方法是从此处install.py下载并替换./usr/local/bin

• 只需打开ros_config.sh您的树莓派并按照说明操作即可。请注意，此脚本也可用于在fastrtps和cyclonedds中间件之间切换

• 确认设置后，脚本会将更改应用到 Create® 3 并重新启动 Create® 应用程序

• 这可能需要大约一分钟左右的时间

• 该脚本还将卸载 TurtleBot 4 Robot Upstart 作业，并使用新设置重新安装它

• 最后，它会将ROS_DOMAIN_ID添加到~/.bashrcRPi4 的文件中

• 要将更改应用于当前的 RPi4 终端，您需要调用source ~/.bashrc

• Create® 3 应用程序重新启动后，尝试ros2 topic list在您的 PC 和 RPi4 上调用以确保所有主题都可见

Create® 3

• 要手动设置Create® 3的ROS_DOMAIN_ID ，请转到webserver网络服务器。Navigate to Application导航到应用程序->Configuration配置。设置Domain ID域 ID，然后单击“Save保存”。然后重新启动应用程序

RPi4 Terminal终端

• 要在 RPi4 终端上手动设置ROS_DOMAIN_IDexport ROS_DOMAIN_ID=# ，只需调用，替换#为您的 ID 号

• 请注意，这只会应用于您当前的终端。要将此环境变量应用于所有新终端，请将此行添加到您的~/.bashrc文件中

RPi4 机器人Upstart Job

• 要更改TurtleBot 4 Robot Upstart 作业的ROS_DOMAIN_ID，需要重新安装该作业

• 停止turtlebot4服务

sudo systemctl stop turtlebot4.service

• 卸载它

uninstall.py

• 再次安装它

• v0.1.3 或更高版本

install.py <model> --domain #

• v0.1.2

install.py <model> #

用户电脑PC

• ROS_DOMAIN_ID可以在用户 PC 上以与RPi4 终端相同的方式设置