< >
Home » Turtlebot4入门教程 » Turtlebot4入门教程-电子- PCBA

Turtlebot4入门教程-电子- PCBA

Turtlebot4入门教程-电子-PCBA

说明:

  • 介绍Turtlebot4的用户界面 PCBA

相关设备:

PCBA

  • 用户界面 PCBA 仅适用于 TurtleBot 4,不适用于 TurtleBot 4 Lite。
  • TurtleBot 4 附带一个额外的用户界面板,扩展了 Raspberry Pi 4 的功能,使用户可以轻松控制 Create 3 机器人和 Raspberry Pi,并充当用户可能拥有的插件、传感器、小工具的扩展板 记住要使用。

请输入图片描述

User I/O

  • TurtleBot 4 有一个 2x20 针内部连接器,通过柔性电缆将其连接到 Raspberry Pi,另一个 2x12 针连接器允许用户访问剩余的 GPIO 和一组来自 Raspberry Pi 的 5V 和 3.3V 电源针。

  • 2x20 连接器和 2x12 连接器之间的 IO 接口以及用户可用的 GPIO 如表 1 和表 2 所示。GPIO 编号与 Raspberry Pi 4 GPIO 直接匹配。

GPIO # Function Pin # Pin # Function GPIO #
3V3_RPi 1 2 5V_RPi
GPIO2 USER_PORT 3 4 5V_RPi
GPIO3 USER_PORT 5 6 GND
GPIO4 SDA 7 8 USER_PORT GPIO14
GND 9 10 USER_PORT GPIO15
GPIO17 PWR_LED 11 12 MTR_LED GPIO18
GPIO27 COMM_LED 13 14 GND
GPIO22 BATT_GRN_LED 15 16 BATT_RED_LED GPIO23
3V3_RPi 17 18 WIFI_LED GPIO24
GPIO10 USER_PORT 19 20 GND
GPIO9 USER_PORT 21 22 USER1_GRN_LED GPIO25
GPIO11 USER_PORT 23 24 USER_PORT GPIO8
GND 25 26 USER_PORT GPIO7
GPIO0 EEPROM_SD 27 28 EEPROM_SC GPIO1
GPIO5 SCL 29 30 GND
GPIO6 USER2_GRN_LED 31 32 USER_PORT GPIO12
GPIO13 DISPLAY-RST 33 34 GND
GPIO19 USER_SW1 35 36 USER_SW2 GPIO16
GPIO26 USER_SW3 37 38 USER_SW4 GPIO20
GND 39 40 USER2_RED_LED GPIO21
  • 所有 USER_PORT 都路由到 2X12 辅助连接器
GPIO # Function Pin # Pin # Function GPIO #
3V3_RPi 1 2 5V_RPi
GPIO2 USER_PORT 3 4 5V_RPi
GPIO3 USER_PORT 5 6 GND
GND 7 8 USER_PORT GPIO14
3V3_RPi 9 10 USER_PORT GPIO15
GPIO0 EEPROM_SD 11 12 EEPROM_SC GPIO1
GPIO10 USER_PORT 13 14 GND
GPIO9 USER_PORT 15 16 GND
GPIO11 USER_PORT 17 18 USER_PORT GPIO8
GND 19 20 USER_PORT GPIO7
GND 21 22 USER_PORT GPIO12
GND 23 24 GND

User Power

  • 除了这些 GPIO 端口外,用户还有两个额外的电源端口可用,分别提供 3.3V、5V、12V、VBAT (14.4V) 和两个接地。

请输入图片描述

  • 引脚排列和额定功率见表 3。
Pinout Source Max current output (mA) Fuse Hold at (mA)
1 VBAT 300 350
2 12V 300 350
3 GND
4 5V 500 500
5 3V3 250 300
6 GND

Molex Picoblade 6 针电缆组件

请输入图片描述

请输入图片描述

User USB-C Ports

  • 这是 4 个 USB-C 端口,它们通过用户界面板上的集成集线器,并通过一根 USB 3.0 电缆连接到 Raspberry Pi。

  • 所有 4 个端口的可用电流为 3A。 此外,每个单独的端口电流限制为 3A。

  • 换句话说,如果其他端口不使用,每个端口都能够提供 3A 电流,或者可用的 3A 在使用中的端口之间共享。

  • 通信带宽根据一次通信的端口数量动态地分为 4 个,并受到与 Raspberry Pi 的 USB 3.0 连接的限制。

  • 在 REV 2 板上,只有端口 4 可以提供 3A。 其他三个端口可以提供 2.6A +/- 0.1A。 版本号和端口号标注在 PCBA 的底部。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot4入门教程