Turtlebot4入门教程-软件-Nav2

Turtlebot4入门教程-软件-Nav2

说明：

• 介绍Turtlebot4的导航包

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

Nav2

• Nav2 是 ROS2 中的官方导航栈。
• Nav2 可用于通过使用其周围环境的地图来计算和执行机器人的行进路径。
• 地图可以在启动时加载，也可以在导航时使用 SLAM 生成。

启动文件：

Nav Bringup: Launches Nav2 nodes, with the option to launch SLAM or Localization as well.

Parameters

nav2: Whether to launch Nav2 nodes.
options: [true, false]
default: true
slam: Launch SLAM along with Nav2.
options: [off, sync, async]
default: off
localization: Launch localization with an existing map
options: [true, false]
default: false
map: Path to existing map.
default: /path/to/turtlebot4_navigation/maps/depot.yaml
params_file: Full path to parameter file for Nav2 and localization nodes.
default: /path/to/turtlebot4_navigation/config/nav2.yaml

Configuration

• 可以在此处找到默认的 TurtleBot 4 配置。
• 它是来自 Nav2 github 的默认配置的略微修改版本。
• 配置文件允许用户修改参数，例如路径时的速度、机器人的半径、成本图更新频率和分辨率等。
• 有关更多信息，请阅读 Nav2 配置指南。

Examples

• 使用同步 SLAM 启动 Nav2：

ros2 launch turtlebot4_navigation nav_bringup.launch.py slam:=sync

• 地图和costmaps可以在Rviz2中查看：

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

• 效果图

• 在地图上检测到的障碍物周围会有一个填充物，其半径等于机器人的半径。
• 导航时，Nav2 将驱动机器人离开填充区域以避免撞到障碍物。

使用 Rviz2 导航

• 设置导航目标的最简单方法是在 Rviz2 中使用 Nav2 Goal。
• 在 Nav2 运行时，选择 Rviz2 顶部的 Nav2 目标工具，然后单击地图上您要导航到的位置。
• 效果图