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Turtlebot4入门教程-演示-生成地图

Turtlebot4入门教程-演示-创建地图

说明:

  • 在本教程中,我们将通过驾驶 TurtleBot 4 并使用 SLAM 来绘制一个区域。
  • 首先确保您将要绘制的区域没有不需要的障碍物。 理想情况下,您不希望人或动物在创建地图时在该区域周围移动。

相关设备:

启动 SLAM

  • 首先,确保 RPLIDAR 和描述节点在 TurtleBot 4 上运行。
  • 然后运行 SLAM。 建议在远程 PC 上运行同步 SLAM 以获得更高分辨率的地图。
ros2 launch turtlebot4_navigation slam_sync.launch.py
  • 也可以使用异步 SLAM
ros2 launch turtlebot4_navigation slam_async.launch.py

启动 Rviz2

  • 要可视化地图,请使用 view_robot 启动文件启动 Rviz2。
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py
  • 效果图

请输入图片描述

驾驶 TurtleBot 4

  • 使用任何方法在您要映射的区域周围驱动机器人。 如果您不确定如何驾驶机器人,请查看驾驶教程。

  • 当您在该区域驾驶机器人时,请留意 RVIZ,以确保正确填写地图。

  • 效果图

请输入图片描述

保存地图

  • 对地图感到满意后,可以使用以下命令保存它:
ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "name:
  data: 'map_name'"
  • 这会将地图保存到您的当前目录。

查看地图:

  • 保存地图后,它将生成一个 map_name.pgm 文件,该文件可以在图像编辑器中查看。
  • 还会创建一个 map_name.yaml 文件。 您可以编辑此文件以调整地图参数。

请输入图片描述

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标签: turtlebot4入门教程