lighthouse定位系统入门教程-测试无人机圆形飞行

说明：

• 介绍如何实现无人机的圆形飞行

• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

仿真飞行

• 进入脚本目录

roscd crazyswarm/scripts/

• 运行脚本

python3 cmdVelocityCircle_simple.py --sim

• 启动后，无人机起飞并做圆形飞行，10秒后降落

真机飞行

• 1台无人机放置在基站测试区域中心

• 修改allCrazyflies.yaml配置文件，对应无人机的初始化位置initialPosition

• 通过choose.py配置无人机，打开choose.py，勾选使用5号无人机

python3 chooser.py

• 终端下启动launch文件

roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch

• 启动后，会弹出rviz，并显示对应的位置

• 新终端，启动脚本

python3 cmdVelocityCircle_simple.py

• 无人机会自动起飞，根据设置的航点实现圆形飞行