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lighthouse定位系统入门教程-测试无人机圆形飞行

说明:

  • 介绍如何实现无人机的圆形飞行

  • Crazyflie无人机集群套件,采购地址

仿真飞行

  • 进入脚本目录
roscd crazyswarm/scripts/
  • 运行脚本
python3 cmdVelocityCircle_simple.py --sim
  • 启动后,无人机起飞并做圆形飞行,10秒后降落

真机飞行

  • 1台无人机放置在基站测试区域中心

  • 修改allCrazyflies.yaml配置文件,对应无人机的初始化位置initialPosition

  • 通过choose.py配置无人机,打开choose.py,勾选使用5号无人机

python3 chooser.py 

请输入图片描述

  • 终端下启动launch文件
roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch
  • 启动后,会弹出rviz,并显示对应的位置

  • 新终端,启动脚本

python3 cmdVelocityCircle_simple.py
  • 无人机会自动起飞,根据设置的航点实现圆形飞行

请输入图片描述

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