lighthouse定位系统入门教程-测试单台无人机起飞和降落

说明

• 介绍如何通过crazyswarm测试单台无人机起飞和降落
• 通过单无人机执行helloworld程序来测试集群是否安装正常
• 本测试基于无人机集群主机配置，如果是自己配置，请参考官方文档
• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

仿真飞行

• 在真机测试之前，我们先做以下仿真
• 进入目录

roscd crazyswarm/scripts/

• 仿真运行,然后通过python3 启动 hello_world.py，加上一个 --sim参数

 python3 hello_world_simple.py --sim

• 执行效果如图：

真机测试

• 通过调节定位器基站的倾斜角度，使得无人机接收到的数据更稳定

• 断开 客户端cfclient 与 无人机crazyflie 的连接

• 1号无人机放置在基站测试区域中心

• 进入crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch，修改配置文件allCrazyflies.yaml。修改无人机的初始位置initialPosition，这里的单位是米，(0.4，0.4，0)代表x轴为0.4米，y轴为0.4米，Z轴为0。以及修改无人机的id，id：1代表无人机的地址0xE7E7E7E701，id：2代表无人机的地址0xE7E7E7E702，如此类推。Crazyradio PA的channel频道（默认为80）

crazyflies:
  - id: 1
    channel: 80
    initialPosition: [0.0, 0.0, 0.0]
    type: default
  - id: 2
    channel: 90
    initialPosition: [0.4, -0.4, 0.0]
    type: default    
  - id: 3
    channel: 100
    initialPosition: [0.4, 0.4, 0.0]
    type: default
  - id: 4
    channel: 80
    initialPosition: [-0.4, 0.4, 0.0]
    type: default
  - id: 5
    channel: 80
    initialPosition: [0.0, 0.0, 0.0]
    type: default
  - id: 6
    channel: 100
    initialPosition: [0.8, -0.8, 0.0]
    type: default
  - id: 7
    channel: 80
    initialPosition: [0.8, 0.8, 0.0]
    type: default        
  - id: 8
    channel: 90
    initialPosition: [-0.8, 0.8, 0.0]
    type: default   
  - id: 9
    channel: 100
    initialPosition: [-0.8, -0.8, 0.0]
    type: default   
  - id: 10
    channel: 80
    initialPosition: [0, -0.8, 0.0]
    type: default   

• 进入目录

roscd crazyswarm/scripts/

• 通过choose.py配置无人机，打开choose.py。先点击Clear清除，然后勾选使用1号无人机，点击battery 查看无人机的电压

python3 chooser.py 

• 效果图如下，这里是按照配置文件allCrazyflies.yaml的x，y，z位置来排版的。因为排版的拥挤问题，所以有些数字没有显示出来

• 进入crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch，看到新生成的配置文件crazyflies.yaml（注意：这个配置文件crazyflies.yaml，不需要手动修改。通过打开choose.py，点击battery，就会自动生成配置文件crazyflies.yaml）。运行启动无人机程序时，会读取crazyflies.yaml配置文件里面的参数

crazyflies:
- channel: 80
  id: 1
  initialPosition:
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  type: default

• 终端下启动launch文件

roslaunch crazyswarm hover_swarm_cmd.launch

• 启动后，会弹出rviz，并显示对应的位置
• 新终端，启动脚本。参数targetHeight:crazyflie飞行的高度

 python3 hello_world.py 

• 无人机会自动起飞，然后降落

• 如果无人机起飞后，飘来飘去不稳定，说明无人机crazyflie接受基站的数据不稳定，需要调整一下基站的倾斜角度

演示视频：在lighthouse定位系统中实现1架crazyflie无人机方形飞行

演示视频：在lighthouse定位系统中实现4架crazyflie无人机方形飞行

演示视频：在lighthouse定位系统中实现6架crazyflie无人机方形飞行

演示视频：在lighthouse定位系统中实现10架crazyflie无人机方形飞行