< >
Home » ROS1与lighthouse定位系统教程 » lighthouse定位系统入门教程-测试多台无人机方形绕飞

lighthouse定位系统入门教程-测试多台无人机方形绕飞

说明:

  • 介绍如何实现多台无人机的航点方形飞行

  • Crazyflie无人机集群套件,采购地址

仿真飞行

  • 进入脚本目录
roscd crazyswarm/scripts/
  • 运行脚本
python3 waypoints_all.py --sim
  • 启动后,无人机起飞并做航点方形飞行

真机飞行

  • 10台无人机放置在基站测试区域中心

  • 修改allCrazyflies.yaml配置文件,对应无人机的初始化位置initialPosition

  • 通过choose.py配置无人机,打开choose.py,勾选使用1,2,3,4,5,6,7,8,9,10号无人机

python3 chooser.py 
  • 终端下启动launch文件
roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch
  • 启动后,会弹出rviz,并显示对应的位置

  • 新终端,启动脚本

python3 waypoints_all.py
  • 无人机会自动起飞,根据设置的航点实现方形飞行
    请输入图片描述

演示视频:在lighthouse定位系统中实现1架crazyflie无人机方形飞行

演示视频:在lighthouse定位系统中实现4架crazyflie无人机方形飞行

演示视频:在lighthouse定位系统中实现6架crazyflie无人机方形飞行

演示视频:在lighthouse定位系统中实现10架crazyflie无人机方形飞行

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: lighthouse定位系统入门教程