lighthouse定位系统入门教程-测试多台无人机方形绕飞
说明:
介绍如何实现多台无人机的航点方形飞行
Crazyflie无人机集群套件,采购地址
仿真飞行
- 进入脚本目录
roscd crazyswarm/scripts/
- 运行脚本
python3 waypoints_all.py --sim
- 启动后,无人机起飞并做航点方形飞行
真机飞行
10台无人机放置在基站测试区域中心
修改allCrazyflies.yaml配置文件,对应无人机的初始化位置initialPosition
通过choose.py配置无人机,打开choose.py,勾选使用1,2,3,4,5,6,7,8,9,10号无人机
python3 chooser.py
- 终端下启动launch文件
roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch
启动后,会弹出rviz,并显示对应的位置
新终端,启动脚本
python3 waypoints_all.py
- 无人机会自动起飞,根据设置的航点实现方形飞行
演示视频:在lighthouse定位系统中实现1架crazyflie无人机方形飞行
演示视频:在lighthouse定位系统中实现4架crazyflie无人机方形飞行
演示视频:在lighthouse定位系统中实现6架crazyflie无人机方形飞行
演示视频:在lighthouse定位系统中实现10架crazyflie无人机方形飞行
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