lighthouse定位系统入门教程-测试多台无人机方形绕飞

说明：

• 介绍如何实现多台无人机的航点方形飞行

• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

仿真飞行

• 进入脚本目录

roscd crazyswarm/scripts/

• 运行脚本

python3 waypoints_all.py --sim

• 启动后，无人机起飞并做航点方形飞行

真机飞行

• 10台无人机放置在基站测试区域中心

• 修改allCrazyflies.yaml配置文件，对应无人机的初始化位置initialPosition

• 通过choose.py配置无人机，打开choose.py，勾选使用1，2，3，4，5，6，7，8，9，10号无人机

python3 chooser.py

• 终端下启动launch文件

roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch

• 启动后，会弹出rviz，并显示对应的位置

• 方形飞行的位置x，y，z如下：

WAYPOINTS = np.array([
    (0.3, 0.0, 0.5),
    (0.3, 0.3, 0.5),
    (0.0, 0.3, 0.5),
    (0.0, 0.0, 0.5),
])

• 脚本里有一个重要的函数goTo(goal, yaw, duration, relative=False, groupMask=0)，具体使用方法，请参考

relative (bool) – 如果为true，则目标位置将被解释为与当前位置的相对偏移。如果为False，目标位置将被解释为全局参考系中的绝对坐标。

• 新终端，启动脚本。参数targetHeight=0.5:crazyflie飞行的高度

python3 waypoints_all.py

• 无人机会自动起飞，根据设置的航点实现方形飞行

演示视频：在lighthouse定位系统中实现1架crazyflie无人机方形飞行

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演示视频：在lighthouse定位系统中实现4架crazyflie无人机方形飞行

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演示视频：在lighthouse定位系统中实现6架crazyflie无人机方形飞行

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演示视频：在lighthouse定位系统中实现10架crazyflie无人机方形飞行

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