walking机器人高级教程-管理端-机型配置

文章说明

• 机型配置是为了ROS2桥接使用不同机器人参数，只要是给手机端使用

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

机型配置

• 通过手机或笔记本， 浏览器打开网址：http://walking机器人ip:5050/admin
• 界面效果

• 已有机型

ros1  - 基于ROS1的通用参数
ros2  - 基于ROS2的通用参数
walking - 基于walking机器人的参数
turtlebot3 - 基于turtlebot3机器人的参数
turtlebot4 - 基于turtlebot4机器人的参数
jackal  - 基于jackal机器人的参数

• 相关参数

机器人名称 - 具体的机器人名称
初始化状态 - 机器人分配的ID
地图主题   - 使用的地图话题，默认是/map
激光主题   - 使用的激光话题，默认是/laser_scan
全局路径主题 - 使用的全局路径话题，默认是/global_path
局部路径主题 - 使用的局部路径话题，默认是/local_path
重定位主题   - 使用的重定位话题，默认是/reloc
导航目标主题 - 使用发布目标点的话题，默认是/nav_goal
里程计主题 - 使用的里程数据的话题，默认是/odom
速度控制主题 - 速度控制的话题，默认是/speed_ctrl
电池主题 - 电池电量的话题，默认是/battery
最大 Vx  - 最大的前行速度值，默认是1.0 米/秒
最大 Vy  - 最大的横向速度值，默认是1.0米/秒
最大 Vw  - 最大的旋转速度值，默认是0.5米/秒
地图框架名称 - 地图坐标系名称，默认是map
基础链接框架名称 - 基本坐标系名称，默认是base_link
图像端口   - 发布图像的端口，默认是8080
图像主题   - 发布图像的话题，默认是/camera/image_raw
图像宽度   - 图像的宽度，默认是640
图像高度   - 图像的高度，默认是480

• 在手机下选择不同机器人，可以自动取得相应参数对应的值，并保持在手机内。