walking机器人高级教程-管理端-服务配置

文章说明

• 服务配置是为了方便把各种要执行的命令转为页面按钮，方便启动和停止。
• 这些命令一般是启动后会一直执行的，也可以一次执行自动退出的程序。

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

服务配置

• 通过手机或笔记本， 浏览器打开网址：http://walking机器人ip:5050/admin
• 界面效果

• 现有服务

turtlebot3仿真 - 用于启动turtlebot3仿真场景
web_bridge     - 用于启动ROS2桥接，通过websock访问
video_bridge   - 用于启动图像的桥接，通过websock访问
turtlebot3建图 - 用于启动turtlebot3建图
turtlebot3导航 - 用于启动turtlebot3导航
walking底盘    - 用于启动walking机器人底盘
walking雷达    - 用于启动rplidar的雷达
walking导航    - 用于启动walking机器人导航程序
walking全新建图 - 用于启动slam-toolbox建图算法，第一次的全新建图，并保持序列化地图。
walking-USB相机 - 用于启动USB的摄像头
walking-D435i相机 - 用于启动D435i深度相机
walking增量建图 - 用于启动slam-toolbox建图算法，基于现有序列化地图的增量建图
walking导览界面 - 用于启动QT简版控制界面
walking语音交互 - 用于启动语音交互
walking操作服务Py - 用于启动操作服务，与导航结合使用，到达目标点后执行不同的操作。
播放音乐列表01  - 用于播放固定的音乐列表
关闭电脑 - 关闭walking机器人，关闭后要关闭电源。

• 服务参数

服务名称 - 输入服务名称,方便知道对应的命令内容
启动命令 - 输入启动命令，具体要执行的命令
停止条件 - 输入停止条件 (用分号分隔)，关闭符合条件的进程，一般取执行命令的关键部分，如果命令启动多个程序，可以指定具体启动程序名称，可以指定多个，分号间隔即可。
清除命令 - 输入清除命令，用于停止后继续执行额外的命令，比如雷达关闭，没法停止旋转，可以执行一个停止旋转命令

• 示例1

服务名称 - walking操作服务Py
启动命令 - ros2 run walking_operate operate_action_server.py
停止条件 - operate_action_server.py
清除命令 - 

• 示例2

服务名称 - 播放音乐列表01
启动命令 - cvlc ~/Music/playlist01.m3u
停止条件 - playlist01.m3u
清除命令 - 

• 可以通过编辑现有服务，查看具体的内容