walking机器人高级教程-管理端-航点坐标

文章说明

• 航点坐标是具体某个地图中的坐标信息
• 航点种类是某商场，航点位置是某个商铺，航点坐标是商铺的某个坐标，这个坐标是基于商铺进行建图后保存的航点文件中获取
• 需要二次配置， 具体保存航点文件，参考教程

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

航点坐标

• 通过手机或笔记本， 浏览器打开网址：http://walking机器人ip:5050/admin
• 界面效果

• 参数说明

选择种类 - 选择已经添加过的航点种类
选择位置 - 选择已经添加过的航点位置
航点名称 - 航点坐标的名称
描述 - 航点坐标的简单说明
选择坐标文件 - 选择保存的航点文件，此航点文件通过walking_rviz_plugin保存的航点
选择坐标 - 选择坐标文件确定后，会自动列出所有坐标点，选择航点坐标与实际地图坐标点进行关联。
选择动作 - 用于到达目标后执行的操作。比如播放音乐，播放视频，播放警报，拍照，录视频，休眠等
操作可以复选，会连续执行操作。比如播放完音乐后，休眠10秒，再播放视频等。
参数 - 操作具体内容。比如播放音乐的音乐名称，休眠的秒数。

• 航点列表

• 示例1

选择种类 - 台号配送
选择位置 - 台号1
航点名称 - 航点1
描述 - 第一张台位取餐位置
选择坐标 - -2.8448400497436523,-7.591797828674316,0,0,-0.9639580629656828,0.26605422914031807 #坐标位置xyz，坐标方向xyzw
选择动作 - playMusic,takeSleep #选择播放音乐和休眠
参数 - table_1.mp3,60 #播放的音乐名和休眠的时长

• 这个配置了台号1的具体坐标，到达坐标后会自动播放音乐table_1.mp3，然后休眠10秒，再进行其他操作。

• 示例2

选择种类 - 巡逻路线
选择位置 - 巡逻路线-内测路线
航点名称 - A1点
描述 - A1点
选择坐标 - 2.7976032638549806,-3.434924850463867,0,0,-0.014790861840352422,0.9998906092198384
选择动作 - playMusic,takeSleep
参数 - zzl_a1.mp3,5

• 这个配置了A1点的具体坐标，到达坐标后会自动播放音乐zzl_a1.mp3，然后休眠5秒，再进行其他操作。