walking机器人入门教程-rviz插件-多点导航插件升级版使用

文章说明

• 多点导航插件升级版是原walking-rviz-plugin插件的改进版
• 对于nav2_waypoint_follower包做了改进增加对航点操作的支持
• 对于rviz插件本身航点管理做了升级，支持航点操作支持

航点文件制作

1. 启动机器人进入建图和导航状态

• 通过手机或笔记本， 浏览器打开网址：http://walking机器人ip:5050/admin
• 点击管理端->服务配置.分别启动底盘，雷达，全新建图，导航
• 每次点击间隔3秒左右，特别是全新建图和导航之间，可以5秒间隔。

• 启动后，会再机器人屏幕上显示启动的窗口。

2. 在远程PC上通过nomachine连接到机器人桌面

3. 有两个打开的rviz界面，一个用于进行建图和保存地图，一个用于导航

• 建图rviz效果图：
  

• 导航rviz效果图：
  

4. 在导航rviz的地图上随意指定目标，一步步先把地图建出来

5. 设置多点导航

• 点击左边walkingNavigation -> waypoint/Nav through pose mode进入多点模式
• 效果图
  

• 点击右边地图上选择walkingTool，再在地图上设定目标点。同时左边也会出现设置的坐标点列表
• 效果图
  

• 设置好坐标点后，就可以保存航点文件
• 点击save waypoint即可，选择目录和输入文件名，默认我们保存~/waypoints/下
• 命名类似为office_new.json，要写上后缀名
  

• 保存好的航点文件，就可以给高级教程里面的航点坐标配置使用了。参考文章

多点导航添加操作

1. 设置操作和参数

• 保存航点文件之后，继续设置航点的操作，比如播放Music目录下的音乐，播放后停留10秒再继续下一个目标点

• 假设Music下有音乐名称为zzl_a1.mp3

• 选择操作
  

• 并输入相应的参数，效果图
  

• 我们设置第一个点，到达目的点后，播放音乐，播放完休眠10秒再执行第二个坐标点。

• 其他默认，不设置其他操作

• 再点击start waypoint following即可开始多点导航。

• 我们这里暂时不开始导航，要先启动操作服务。要不到达目标点的操作不生效

2. 开启操作服务

• 通过手机或笔记本， 浏览器打开网址：http://walking机器人ip:5050/admin
• 点击管理端->服务配置.启动操作服务
• 效果图：
  

3. 开始导航

• 点击左边start waypoint following进行多点导航
• 开始后机器人沿着航点进行导航，当到达第一个航点，会播放相应的音乐，播放完暂停10秒，然后开始后面的航点。

保存序列化地图

1.在建图rviz界面上，在Serialize Map输入/home/ubuntu/map/map_office_new

• 默认我们地图放置在/home/ubuntu/map/目录下，以map_xxxx命名。
• 效果图
  

2.再点击Serialize Map按钮，即可保存序列化地图

• 在目录下/home/ubuntu/map/增加2个文件，map_office_new.yaml和map_office_new.posegraph
• 保存地图后，我们就可以通过地图配置来指定使用，参考教程
• 有了这个序列化地图，我们就可以在后面使用增量建图，会自动加载这个建好的地图。