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ROS2与walking机器人入门程-多点导航

ROS2与walking机器人入门程-多点导航

说明:

  • 介绍如何进行多点导航

步骤:

  • 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 启动导航,默认使用slam_toolbox.yaml地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:=${HOME}/map/slam_toolbox.yaml
  • 启动之后,TF树的map是不能正常关联到odom,需要先完成初始定位。
  • 先点击2D Pose Estimate按钮,初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点,并拉出一个方向。

请输入图片描述

  • 选择waiypoint导航模式
  • 在点击导航按钮,指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置
  • 再点开始导航按钮,机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

请输入图片描述

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标签: walking机器人入门程