walking机器人入门教程-多点导航

walking机器人入门教程-多点导航

说明：

• 介绍如何进行多点导航

相关设备

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 启动导航,默认使用slam_toolbox.yaml地图

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:=${HOME}/map/slam_toolbox.yaml

• 效果图：

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位
• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向

• 左下侧菜单栏选择waiypoint导航模式
• 在上侧菜单栏点击Nav2 Goal按钮，依次设置多个导航目标点，设置完地图上会显示出对应的wp_1、wp_2等标志
• 最后点击左下侧菜单栏的Start Waypoint Following 按钮，机器人即可跟随每个设置好的导航目标点逐一导航

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=726085558&bvid=BV1RS4y1a7yA&cid=586060074&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>