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walking机器人入门教程-测试航点保存工具

说明

  • 介绍如何实现利用桌面工具记录和保存航点信息

原理

  • 通过界面实际显示小车的位置信息,方向信息
  • 通过点击记录按钮,实现保存位置信息和方向信息的数据
  • 通过点击保存到文件按钮,实现把记录的位置和方向信息数组保存到指定文件

步骤

  • 启动底盘
~/scripts/bringup_robot.sh 
  • 启动建图
~/scripts/slam_toolbox.sh 
  • rviz效果图:

请输入图片描述

  • 启动航点信息工具
~/scripts/waypoint_logger.sh
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 通过点击log waypoint实现记录航点

  • 通过点击save waypoint to file保存之前记录过的航点,选择文件进行保存

  • 航点内容格式:

{
    "pose": [
        {
            "id": 0,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.027898208771903743
        },
        {
            "id": 1,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.027898208771903743
        },
        {
            "id": 2,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.027898208771903743
        },
        {
            "id": 3,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.0278982087719033
        }
    ]
}
  • 保存航点内容之后,可以进行导航精度测试或做航点导航

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标签: walking机器人入门教程