walking机器人入门教程-测试航点保存工具

说明

• 介绍如何实现利用桌面工具记录和保存航点信息

原理

• 通过界面实际显示小车的位置信息，方向信息
• 通过点击记录按钮，实现保存位置信息和方向信息的数据
• 通过点击保存到文件按钮，实现把记录的位置和方向信息数组保存到指定文件

步骤

• 启动底盘

~/scripts/bringup_robot.sh

• 启动建图

~/scripts/slam_toolbox.sh

• rviz效果图：

• 启动航点信息工具

~/scripts/waypoint_logger.sh

• 效果图：

• 通过点击log waypoint实现记录航点

• 通过点击save waypoint to file保存之前记录过的航点，选择文件进行保存

• 航点内容格式：

{
    "pose": [
        {
            "id": 0,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.027898208771903743
        },
        {
            "id": 1,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.027898208771903743
        },
        {
            "id": 2,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.027898208771903743
        },
        {
            "id": 3,
            "orient_w": 0.9998463204931819,
            "orient_x": 0.0,
            "orient_y": 0.0,
            "orient_z": -0.017530983892681817,
            "pos_x": 0.019922086328915234,
            "pos_y": -0.0278982087719033
        }
    ]
}

• 保存航点内容之后，可以进行导航精度测试或做航点导航