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walking机器人入门教程-离线建图-gampping算法建图

walking机器人入门教程-离线建图-gampping算法建图

说明:

  • 介绍如何实现gampping算法离线建图
  • 如果要大面积的建图,采集一次数据不容易,同时实时建图也可能容易出现问题,导致不能很好建图。
  • 离线建图,先采集激光,里程,imu等数据后,再通过回放建图
  • 这样可以实现多次同算法建图测试,也可以多算法的建图测试,更方便做算法比较。

相关设备

步骤:

ros2 launch walking_slam gmapping.launch.py use_laser:=false
  • 在打开的rviz上选择fixed为odom
  • 启动回放
cd ~/bag_files
ros2 bag play offline_mapping
  • 播放结束后,地图也生成
  • 保存地图
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/offline_gmapping

演示视频

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标签: walking机器人入门教程