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ROS2与walking机器人入门程-slam_toolbox算法建图

ROS2与walking机器人入门程-slam_toolbox算法建图

说明:

  • 介绍如何进行slam_toolbox算法建图

步骤:

  • 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 启动slam_toolbox
ros2 launch walking_slam slam_toolbox.launch.py 
  • 启动键盘控制
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 
  • 效果图:
    请输入图片描述
  • 新开终端,保存地图:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox--ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/slam_toolbox
  • 保存在用户根目录的map目录下/home/ubuntu/map/,名称为map。实际保存文件为slam_toolbox.pgm和slam_toolbox.yaml
  • 新开终端,打开保存的地图:
eog ~/map/slam_toolbox.pgm
  • 效果图:
    请输入图片描述

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标签: walking机器人入门程