walking机器人入门教程-测试导航精度1

说明

• 介绍如何测试导航精度
• 硬件：walking-x4，采购地址
• 场景：4米x4米场地

原理

• 1.先进行建图，然后在rviz上指定四个目标点，保存为航点作为参考坐标点
• 2.运行航点导航，小车会自动按航点导航的坐标点逐一达到，可以指定循环的次数，比如5-10次
• 3.每次运行到达航点都会比较实际的坐标点（base_link的XY坐标值）和参考坐标点之间的误差距离，并记录这个误差距离。
• 4.当按次数轮询所有航点后，回到原点，并打印精度图，给出平均误差和最大误差
• 为什么不使用odom，而使用base_link的XY值呢，因为这个值是以地图为参考的，设置的的坐标点也是基于地图的坐标点。
• 但是odom的值基于小车本身的里程换算的，是会变化，并不稳定的。但是base_link相对地图的，所以这个作为参考更准确。

步骤

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch

• 启动建图和导航

ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true

• 启动误差计算

cd ~aiwalking_ws/src/walking_calib/scripts/
python3 navigation_accurcy.py

• 小车进入自主导航模式，可以设定循环次数
• 循环结束后，显示最大误差，平均误差，odom的坐标点
• 效果图

• 如图所示
• 1是0点也是起始点
• 2-5是地图固定参考坐标点分别是[(0.5,0.5) (1.5, 0.5), (1.5, 1.5), (0.5, 1.5)]
• 6点之后，是重复上述固定坐标点之后odom的实际坐标点
• 最大误差是0.25，平均误差0.21