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ROS2与walking机器人入门程-查看TF树和机器人模型

ROS2与walking机器人入门程-查看TF树和机器人模型

说明:

  • 介绍如何查看walking机器人的TF树和机器人模型

步骤:

  • 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 查看TF树
ros2 run tf2_tools view_frames
  • 保存TF树的PDF在当前目录下,名为frames.pdf,打开PDF
evince frames.pdf 
  • 查看机器人模型
ros2 launch walking_description desc.launch.py
  • 自动打开rviz显示机器人模型

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标签: walking机器人入门程