walking机器人入门教程-查看TF树和机器人模型

walking机器人入门教程-查看TF树和机器人模型

说明：

• 介绍如何查看walking机器人的TF树和机器人模型

相关设备

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 查看TF树

ros2 run tf2_tools view_frames

• 保存TF树的PDF在当前目录下，名为frames.pdf，打开PDF

evince frames.pdf 

• 效果图：

• 查看机器人模型

ros2 launch walking_description desc.launch.py

• 自动打开rviz显示机器人模型

• 效果图：

演示视频