walking机器人入门教程-应用-定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息

walking机器人入门教程-应用-定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息

说明：

• 介绍如何定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：　

• 进入脚本目录

cd ~/aiwalking_ws/src/walking_visual/walking_visual

• 用打印机，打印含DICT_ORIGINAL_20.png到DICT_ORIGINAL_26.png的aruco标签的图片ORIGINAL.png
• 图片如下：

• 打印的aruco标签纸放置在相机前
• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 启动相机

#启动usbcam相机
ros2 launch walking_visual usb_camera_node.launch.py 
#或启动d435i相机
ros2 launch walking_bringup d435i.launch.py 

• 启动识别和发布信息

ros2 launch walking_visual aruco_marker_pose_estimation_tf.launch.py

• 效果图：

　- 启动rviz

ros2 launch walking_visual rviz.launch.py

• 效果图：

演示视频