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walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航

walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航

说明:

  • 介绍如何使用rtabmap算法结合视觉实现建图和导航

相关设备

单建图步骤:

  • 新开终端,启动地盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
  • 新开终端,启动rtabmap算法
ros2 launch walking_vslam  rtabmap_rgbd.launch.py        
  • 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db
  • 新开终端,启动键盘控制
ros2 launch walking_teleop  keyboard.launch.py
  • 新开终端,启动rviz
ros2 launch walking_navigation rviz_view.launch.py 
  • 移动小车进行建图
  • 效果图:

请输入图片描述

单导航步骤:

  • 单导航是使用上一步自动保存的地图作为导航的地图
  • 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
  • 新开终端,启动导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py  use_slam:=false slam_type:=rtabmap_rgbd
  • 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.

融合建图和导航

  • 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
  • 启动建图和导航
#单视觉效果一般
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py  slam_type:=rtabmap_rgbd
  • 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
  • 效果图:

请输入图片描述

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标签: walking机器人入门教程